Av 二维向量坐标系变换实例（齐次坐标）
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#开花
首先将二维速度向量写成 齐次坐标 的形式（如下图）
再根据 [[ 旋转矩阵 ]] 和两个坐标系间的距离 $O_{EB}$ 得到变换矩阵
\[[C_{EB}(\theta )|O_{EB}]=\begin{bmatrix} \cos\theta & \sin\theta & x_{EB}\\ -\sin\theta & \cos\theta & y_{EB}\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\]再将变换矩阵与坐标相乘得到新坐标系下的坐标
- 整理 Transformation 变换 笔记
与计算机图形学中的 [[ Transformation 变换#^04bbec|旋转变换 ]] 结合 [[ Transformation 变换#^9c5863|平移变换 ]] 相同，需要进一步整理
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到头儿啦~