Av predictive planning
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#发芽
自动驾驶中的预测规划，通过预测道路上的 动态物体 的行动，根据预测结果来进行规划。
缘由
- 由于无法预知所有可能遇到的场景，且道路上的物体运动状态是未知的，所以通过预测的方式来获取物体的运动状态
说明
- 根据物体前 N 秒内的运动状态来预测接下来几秒内的运动状态
实例
- 一辆车在前 10 秒内一直停在路边，则预测接下来几秒内该车辆仍会停在路边
类比
- 与人类驾驶猜测其他物体运动状态相同，人类对于运动物体的状态预测更加直观，例如行人过马路等等
对比
- 相比于 反应式规划，预测规划依赖预测的结果来进行规划
效果
- 预测的精度和实时性决定了规划的效率和安全性
备注
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到头儿啦~